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针对飞机机身加工中传统手工钻铆工艺形成的结构疲劳性能低,易产生人为因素误差,以及钻铆机器人多为串联机构,加工精度不够高,极大......
为改善并联机构承载能力、增加并联机构运动自由度,本文特提出一种新型混联机构:将一三自由度并联机构与球副串联共同作为混联机构......