LQR控制相关论文
飞机在飞行过程中,会受到多种因素的干扰,如高度、速度、风速等的影响,从而导致系统性能指标,如上升时间、调节时间、超调量、稳态......
针对车辆半主动悬架LQR控制中Q矩阵和R矩阵往往由经验取值的问题，提出一种基于改进粒子群算法的LQR控制方法。该算法采用随机惯性权......
目前,市面上大部分汽车的转向系统都使用的是前轮转向系统,这种转向系统仅有前车轮可以主动参与转向,而后车轮无法主动转向。因此,......
倒立摆系统是“自动控制原理”课程中的典型控制系统，极点配置及LQR是常用的控制器设计方法。极点配置是通过设置极点确定状态反馈......
分布式驱动电动汽车的控制方式更灵活、驱动系统结构更加优秀,这必将使其成为未来汽车广泛采用的驱动形式。目前针对分布式驱动电......
电动汽车作为解决能源危机与环境污染的举措之一,得到了世界各国的大力推广。并且随着碳中和与新能源补贴等相关政策的落地,电动汽......
随着人类航天活动日益复杂和频繁,航天器组合体在航天任务中开始发挥重要作用。其中加注、维修、清理等在轨服务任务有着重大意义,......
城市轻轨车辆具有造价低、运力适中、污染小等优点,适于解决中等规模城市日益增长的交通运输问题。城市轻轨车辆有不少类别的走行......
在现代化的工业制造、装配和生产过程中,工业机械臂扮演着十分重要的角色,推动着自动化制造、智能制造的快速发展。对于一些重复度......
为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以......
城市化的飞速发展使得城镇人口密度越来越大,土地空间资源也随之愈加紧张,为了节约土地资源,建筑物不断向着纵向化发展,愈来愈多的......
四旋翼倒立摆系统是有着欠驱动性,强耦合性和多种变量特性的非线性系统。又因倒立摆系统含有两个自由度,而四旋翼无人机系统含有六......
本文首先介绍了一种典型3层BP神经网络模型及其基本原理,然后在惯性坐标系内应用经典力学理论建立了直线一级倒立摆的动力学模型,......
文章从介绍强化学习的基本模型、结构和原理开始，详细分析了强化学习的主要算法在倒立摆控制中的应用：AHC一层和两层网络，Q学习......
倒立摆属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,是一个多用途的综合性实验装置,对它的研究可归结为对多变量非线性系统的研......
欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。在工程技术领域有着广泛的应用。本论文以欠驱动机械系统陀螺摆和Pendubot......
卫星编队飞行是空间技术领域的一个创新，代表了空间系统发展的一个重要方向。本文选择卫星编队飞行作为研究对象，研究了编队卫星间的......
倒立摆是一个强耦合、绝对不稳定、多变量、高阶次的非线性系统，它将计算机控制、机器人控制技术、智能控制等有机的结合在一起。倒......
两轮自平衡机器人是一个多变量、非线性、高阶次、强耦合、本质不稳定的运动控制系统，它是检验各种控制理论和控制方法的典型装置。......
巨型结构悬挂减震体系是一种具有良好减振性能的新型结构体系，对该体系的研究正逐渐成为我国抗震领域研究的热点。基于半主动控制兼......
近年来，大量无可争辩的震害事实证明，竖向地震作用的影响具有普遍性，特别是大跨度结构所受到的竖向地震作用更大。巨型钢框架悬挂结构......
转子不平衡是导致转子振动的一个主要原因,转子的振动会影响机械设备的运转状况和精度,严重时会导致安全事故,危及工作人员的生命......
液位控制在钢铁、石油化工、食品灌装、制药、电站等多个行业中应用极为普及,是工业自动化的一个重要的组成部分。四容互联水箱液......
并联机器人在微定位与跟踪应用中要满足运动响应快、精度高与稳定性好的性能,则对其动力学和控制策略的研究至关重要。目前在对并......
复杂曲面零件广泛存在于航空航天、汽车工业、医疗器械与能源等领域,加工质量与效率的要求日益提高,使车铣复合加工技术面临着新的......
单相脉冲宽度调制(pluse width modulation,PWM)整流器由于其高功率因数、低谐波污染和能量可双向流动等优点被广泛应用于高速列车......
得益于控制技术的进步以及材料学的不断更新换代,电磁轴承在一些机械工业生产用具领域如各类工作母机、空气泵、同步发电机以及液......
在船舶的智能控制中,航迹跟踪控制是其中最基础的内容,只有在精确的航线下航行,才能实现自主决策等任务,该内容将船舶运动控制的各......
随着科学技术的不断发展,小型化的电驱动自平衡单轨车辆有可能为城市提供廉价、安全、节能的短距离交通工具,进而解决城市污染、道......
两轮自平衡机器人控制结构复杂,变量数很多,一般状态下不稳定的非线性系统。正是由于控制难度大,因此作为典型的非线性系统,它可以......
自动泊车系统作为高级驾驶辅助的重要组成部分,不仅可以提高泊车效率,减小驾驶负担,而且可以提升车辆的安全性和舒适性,改善交通环......
近年来,随着新型材料、MEMS技术和飞行控制等技术的发展,微小型多旋翼无人机得到了迅速发展。多旋翼无人机具有结构简单、控制灵活......
倒立摆系统是典型的高阶非线性、强耦合、开环不稳定系统,具有结构简单、形象直观、成本低廉等优点,是验证先进控制算法的经典实验......
设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再......
倒立摆的控制是控制理论研究中的一个经典问题，论文设计了一个基于DSP的环形倒立摆系统，作为控制理论学习和研究的平台。系统的设计......
随着人类加大对海洋资源的开发和探索，小型水下海洋运载器（AUV）因其能用于深海的探索和开发被各海洋大国所重视。各国开始加大对小型......
直升机具有复杂的动力学特性和多变的飞行状态,其动力学特性随着飞行高度和飞行状态而发生相应的变化,且具有非线性、多变量耦合等......
随着现代科学技术的飞速发展,控制理论及技术越来越重要,控制技术广泛应用于冶金、石化、机械、食品、制药、航空航天及军事系统等......
为了提高直线电机式主动悬架的动态性能,设计了基于LQR和准比例谐振的悬架内外环控制策略。建立了车辆二自由度主动悬架模型和直线......
现有主动悬架的研究主要以线性弹簧和线性阻尼组成的悬架系统为研究背景,但油气悬架、空气悬架和磁流变悬架等实际悬架不仅具有非......
四轮转向-驱动汽车相较于传统车辆能保证四轮转角/转矩独立可控,具有十分优异的主动动力学控制性能。文中针对四轮转向-驱动汽车转......
把视觉引入倒立摆的控制中，建立了视觉伺服的倒立摆系统。利用针孔摄像机的成像几何模型建立与图像坐标有关的状态空间方程．采用基于......
目的为解决传统PID控制控制参数固定、控制响应速度慢、超调量大,难以完成飞机自动驾驶仪俯仰系统控制的问题;方法分别设计LQR最优......
建立了单级倒立摆数学模型,对其线性化;针对线性倒立摆模型设计PID和LQR控制器,将两种控制器分别应用于倒立摆非线性模型,研究此时......
主要研究了一类具有弹簧耦合关节的二连杆欠驱动机器人从某一初始位置到不稳定平衡点位置的运动及稳定控制的问题。建立了其在重力......
