【摘 要】
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为了实现水下局部自主作业的要求,本课题组研制了一款水下作业灵巧手。该灵巧手采用三指、六关节配置。六个关节都采用液压驱动方式,其中三个根关节共享一个液压马达驱动,三
【机 构】
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机器人传感器与人机交互实验室,合肥智能机械研究所,中国科学院; 中国科学技术大学自动化系; 安徽工程大学;
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为了实现水下局部自主作业的要求,本课题组研制了一款水下作业灵巧手。该灵巧手采用三指、六关节配置。六个关节都采用液压驱动方式,其中三个根关节共享一个液压马达驱动,三个指关节由三只液压缸独立驱动。为了获得比较全面的作业环境信息,该灵巧手安装了一只六维腕力传感器,三只四维指力传感器,三只超声传感器和一只视觉传感器。本文着重阐述灵巧手的机械结构和传感器配置情况。
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