针对工业机器人作业过程中与环境接触时的受力运动问题,提出了一种基于阻抗控制的自适应轨迹跟踪系统设计方案.首先从理论上分析了使用阻抗控制来解决机器人受力运动问题的可行性,提出阻抗控制的具体实现方法,并从离散系统的角度分析了保持控制系统稳定的条件.其次,搭建基于SolidWorks和MATLAB/SimMechanics的联合仿真平台,并通过系统仿真验证了本方案的可行性.最后,构建了基于埃斯顿ER16工业机器人,EtherCAT总线控制器,optoforce六维力/力矩传感器和ATI防碰撞传感器的物理实验平台,对本方案做进一步验证.实验结果表明机器人在受到外力作用时可以自适应的改变运动轨迹,外力消失后能及时回到原轨迹继续运动,证明了本方案的可行性与有效性.