阻抗控制相关论文
随着工业生产中自动化进程的不断深入,工业机器人的应用愈加广泛,对控制性能的要求也持续提高。一方面,工业机器人的动力学参数具......
随着机器人技术在工业生产中的广泛运用,人们对机器人的控制要求也逐步提高,越来越多的应用场景,不仅需要对机器人的位置控制精度......
在生产过程中,铸件会在一定程度上产生飞边与毛刺,在以往的传统制造业中,人工去除飞边与毛刺,重复性高,效率低下,导致产品质量参差......
为提高四足机器人的运动稳定性，提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法。采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制，实现摆动相较为......
近年来,机械臂在零件磨削、货物装配、医疗康复等领域的应用越来越广泛。与此同时,科技的快速发展导致机械臂的工作任务越来越艰巨......
机器人辅助作业过程中具有不确定外部力干扰情况下的交互控制问题，为此，文中提出一种基于误差的PD协同滑模阻抗控制模型的上肢康复机......
随着工业4.0成为全球范围内热议的话题,机器人行业迎来了蓬勃发展。如何满足更精确、更高效、应用场景更广的需求是如今机器人研究......
随着世界人口老龄化的加剧,神经系统疾病所造成的肢体缺陷愈发常见,使用康复机器人辅助患者进行运动神经系统的康复已经成为了一种......
制造业是体现国家综合实力的产业,我国提出《中国制造2025》规划,将制造业进行转型升级。多数产品的制造需要经历磨抛环节。目前,......
传统工业机器人大多只具有位置控制,不能在与外界接触时展现出柔顺性,通常必须远离人群进行工作。协作机器人则可实现柔顺控制,使......
现有的攀爬机器人通常是针对不同应用目的而开发研制的,存在适应环境变化的能力不足,攀附力难以主动调控的缺点。本文对履带式变体......
在“中国制造2025”的背景下,人机协作逐渐成为了机器人研究领域的新热点,人类与机器人需要共享工作空间并且安全地进行交互,协作......
随着航天事业蓬勃发展,太空探索已经成为各国重点发展内容之一。巨型航天器的在轨装配、检测与维护等空间在轨服务技术是未来发展......
针对肢体残障患者的假肢控制问题，搭建了一种基于s EMG（表面肌电信号）的智能假肢手臂系统，实现手臂残障程度较高患者的手-肘协调控制。......
工业机器人已经广泛应用在各个领域,但随着柔性制造任务需求的不断提升,传统高刚度高精度的位置型工业机器人控制系统已经无法满足......
随着社会工业水平的提高,机械臂所面临的工作任务越来越复杂,单个机械臂由于其局限性已经无法满足人们的需求。相比于单机械臂,双......
近些年来,工业机器人的快速发展为自动化装配提供了新的可能。相较于人工,机器人具有某些不可比拟的优点,如高效率、高强度、低成......
工业机器人是指用于工业领域的多关节机械手臂,其发展水平是衡量一个国家制造业水平高低的重要标准。中国作为制造业大国,研究机器......
机器人控制器是工业机器人的核心部件,针对工业机器人控制器开发、碰撞检测以及阻抗控制相关问题,本文设计实现了工业机器人控制器......
下肢外骨骼康复机器人能够帮助下肢运动功能受损的患者进行康复训练,并且具有效率高、康复效果可靠等优点,它的研发促进了康复医学......
当用户使用助行器过程中有跌倒趋势时，为了使人体能快速恢复正常的站立体态并缓冲助行器紧急制动的惯性力。由于大部分柔顺控制运用......
随着工业化的快速发展,机器人的应用正在普及,其中发展速度较快的就是机器人打磨这一方向,它不仅能提高打磨的质量,还能够大大的提......
随着空间探测活动的蓬勃发展,在轨卫星的数量与日俱增,同时也导致太空中失效的卫星越来越多;此外废弃的卫星或探测器还可能会产生......
随着机器人的发展和市场需求的提高,人机协作、人机融合逐渐被人们重视,成为了目前比较热门的研究领域,能够与机器人协同工作也成......
人机协作结合了人和机器人的优势,可以提高生产效率和质量。实际生产任务通常为多工序任务,而目前人机协作的研究大多针对单一工序......
目前我国存在大量的偏瘫患者,但由于康复资源分配不均与康复医师严重短缺等原因,多数患者没有得到及时的康复治疗,因此设计一款适......
从飞机采用全助力操纵系统后,操纵杆与舵面之间就没有直接联系,导致飞机操纵品质降低。为了让飞行员重新获得操纵人工感觉,研究人......
电动执行器具有定位精度高、响应速度快的优势,但电动执行器普遍输出能力较弱且输出特性较“硬”。气缸具有结构相对简单、输出能......
经过了多年的发展,协作机器人的控制算法依然以拖动示教和阻抗控制为主,无法更好地发挥协作机器人与人合作的优势。因此本文针对重......
电动静液作动器（EHA）作为新型液压控制系统,在节能,控制精度,输出功率等方面表现出众,已经被成功应用于飞机舵机控制系统等重要场合......
异构双腿机器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs,BRHL）作为智能假肢实验平台,其人工腿模仿残疾人健康腿行走,需要有稳定性、拟......
机械臂轨迹跟踪控制的目的是机械臂按照期望轨迹运动时系统误差始终保持最小,即使存在干扰。因此,高精度、快速响应的轨迹跟踪控制......
随着机器人技术的不断发展,目前对于机器人的研究已经不再局限于传统的工业场景中,如今都希望人能够参与到机器人的工作场景中协同......
根据相关的数理统计,我国年龄在60岁以上的老人已经占全国人口总数的17.3%,依照国际标准中国已经正式步入了老龄化社会。在老龄社......
制造业是国民经济的基础,机器人技术是推动制造业优化升级的重要力量。在机器人自动化装配领域,工业机器人可以代替人类进行重复性......
火灾、地震等自然灾害对地形造成了巨大的破坏,常见的轮式救援车辆都无法正常工作,这大大增加了救援工作难度。而足式运动具有对复......
我国实现“中国制造2025”国家战略的关键是实现智能制造,而机器人是实现智能制造的关键。机械臂作为机器人的一种,主要执行包括焊......
在大型工件磨抛领域,为了提高磨抛精度和表面一致性,机器人正在逐渐取代人工。由于大型工件在制造、装夹、标定过程中存在不可避免......
人们在日常工作与生活中,大量的动作需要依赖手这个器官来完成,倘若人的手指运动功能出现障碍,则生活质量将会极大地受到影响。在......
静脉穿刺作为普遍的医疗手段,应用于采血、输液及靶向治疗等场景。近年来国内外研究的静脉穿刺机器人能够代替医护人员执行静脉穿......
近年来,脑卒中和交通事故造成上肢有损伤的人数逐年上升,对康复器械的需求越来越大,本项目立足于实际需求,在实验室现有单臂助力臂......
气动人工肌肉是一种新型的气动执行元件,它具有安全柔顺、类生物肌肉特性等优点,得到了国内外学者的研究与关注。气动人工肌肉具有......
