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近年来生物的群集行为吸引了大量的关注,但是在对离散系统的研究中,主要的工作都集中在常速率模型上,即群集中所有的粒子都以常速率运动,这种模型的一个局限是,在没有吸引力和粒子速度很大的情况下,群集很难形成大的簇。本文提出分布式自适应速度模型, 每一个粒子根据其邻居粒子的运动方向的一致程度,调整其运动方向和运动速率。自适应速度的协调机制可以应用到人工多自治系统中。