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对于太阳能帆板系统，传统的建模方法采用笛卡尔坐标来建立系统的动力学方程，所建方程的维数大，不便于后续的控制设计，另外实际中笛卡尔坐标不易通过测量得到。采用铰坐标对帆板系统的动力学建模进行了研究，所建方程维数小，铰坐标易于通过实际测量而得出。另外，对铰摩擦和控制设计也进行了深入探讨。数值仿真结果验证了所给方法的有效性。