【摘 要】
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该论文设计的扫地机器人主要应用于大型车间,体积与重量都远远大于普通扫地机器人。设计主要分为机械结构、控制系统、感知系统、软件设计。机械结构主要包括驱动系统和除尘
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该论文设计的扫地机器人主要应用于大型车间,体积与重量都远远大于普通扫地机器人。设计主要分为机械结构、控制系统、感知系统、软件设计。机械结构主要包括驱动系统和除尘系统,所采用的电机为148867空心杯伺服电机,此电机效率高、力矩大,能很好满足扫地机器人的运动系统。控制系统采用STM32F103作为主控制芯片,主要负责传感器的采集、运动系统的控制以及通信系统。感知系统主要是传感器的信息采集。主要采用传感器有光电开关传感器、红外传感器、超声波距离传感器、激光传感器、摄像头等。软件设计主要是完成扫地机机器人的程序编写。
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