【摘 要】
：
针对单天线GNSS/INS组合系统因缺少外部姿态观测信息,姿态精度估计比较差的问题,本文讨论了多天线GNSS/INS组合模型,包括函数模型和随机模型构建。INS导航误差受观测环境、运
【机 构】
：
中国科学院精密测量科学与技术创新研究院大地测量与地球动力学国家重点实验室; 中国科学院大学地球与行星科学学院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金（No.41674020,41674021,41874091）;国家重点研发计划项目(2016YFB501700,2016YFB0501900);大地测量与地球动力学国家重点实验室项目（Y909261026）
论文部分内容阅读
针对单天线GNSS/INS组合系统因缺少外部姿态观测信息,姿态精度估计比较差的问题,本文讨论了多天线GNSS/INS组合模型,包括函数模型和随机模型构建。INS导航误差受观测环境、运动状态等因素影响比较大,状态模型难以满足经典Kalman滤波条件,本文采用选权自适应滤波实现GNSS观测信息对INS误差快速校正,并对不同类型的状态参数,给出了详细的等价权因子阵的构造方法。最后,通过和IE商用软件处理结果进行对比,并以高精度INS(陀螺精度0.003-0.005度/h)的姿态为参考,对本文多天线GNSS/INS处理方法的结果进行分析。结果表明:多天线GNSS/INS定位精度与IE软件结果相当,姿态结果优于IE软件结果。
其他文献
20世纪以来，城市无限蔓延已经成为世界各国城市发展面临的首要难题。政治学中“第三条道路”的理论范式为美国城市治理的道路选择提供了借鉴。美国地方政府通过政府联席会、大
硅是供电（光）器件制作中重要的换能功能材料，为了选择国内采用放射性同位素氚研制辐射伏特效应核电池的加载方法，从多孔硅的制备方法出发，详细介绍了国外开展的氚在多孔单晶硅、无
微机型继电保护利用软件技术实现特性曲线，脱离了传统保护实现上的很多束缚，从而可以设计出更为复杂、更为灵活、更能满足保护四统一要求的动作特性曲线。然而，这也为开发通用化
“道统论”是儒家思想体系的重要概念,顾炎武通过对“道统论”的重新发掘,并结合经典文献,赋予了“道统论”学说新的内涵.顾炎武把其分为“先王之道”、“圣人之道”和“六经
微机继电保护测试仪作为一种高速测试装置，要求具有很高的实时性和稳定性。阐述了基于PCI总线的微机继电保护测试仪通信控制卡的硬件结构及实现方法，介绍了WDM驱动程序的特点及
贵州蔗区山地占蔗区土地总面积的72.19%,坡度25°以上的土地占山地总面积的43.94%,坡度25°以上的陡坡蔗地占全省植蔗面积的70.4%[1].要把这些陡坡蔗地退耕还林还草,