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本文给出了虚拟影响系数法,求解少自由度机构及并联多环非对称机构的运动反解的雅可比矩阵的条件数,以及速度和加速度的相对偏差。
并联机器人加速度的各向同性
【摘 要】
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本文给出了虚拟影响系数法,求解少自由度机构及并联多环非对称机构的运动反解的雅可比矩阵的条件数,以及速度和加速度的相对偏差。
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心;
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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国家自然科学基金(59575043)资助
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