论文部分内容阅读
本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV保持直线队形依次穿越障碍物。仿真结果表明所提出的算法能够保证多个AUV在领航者的带领下绕过障碍物到达目的地。
AUV在障碍物环境下的编队控制
【摘 要】
：
本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV
【机 构】
：
西北工业大学航海学院水下信息处理与控制国家级重点实验室; 西安爱生技术集团公司制造部;
【发表日期】
：
2004年期
【基金项目】
：
重点实验室基金(9140C230505080C2308)
其他文献
三维打印模型技术作为一项新型技术,在医疗、建筑、航空航天等领域应用广泛,并逐步应用于制药领域。本研究系统地查阅了利用三维打印模型技术研发新型药物的相关文献资料,整
以红皮云杉和嫩江云杉为材料,采用现代分子标记技术-RAPD和ISSR标记研究红皮云杉与嫩江云杉间在基因组水平上的遗传差异。通过正交试验设计筛选RAPD和ISSR反应程序和反应体系
地面机器人及无人机的自主定位问题是导航及路径规划的基础,也是现在人工智能领域的热门研究方向。在未知环境中依靠外部设备定位的方法可能会受到限制,因此基于自身搭载的传
口蹄疫(Foot-and-mouth disease,FMD)是由口蹄疫病毒(Foot-and-mouth disease virus,FMDV)引起的一种急性、热性、高度接触性传染病。该病毒主要感染牛、羊等偶蹄动物并可造