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AUV在障碍物环境下的编队控制
AUV在障碍物环境下的编队控制
被引量 : 0次 | 上传用户:zhongxuhong
【摘 要】
:
本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV
【作 者】
:
崔海英
郭建军
崔荣鑫
朱昊林
【机 构】
:
西北工业大学航海学院水下信息处理与控制国家级重点实验室; 西安爱生技术集团公司制造部;
【发表日期】
:
2004年期
【基金项目】
:
重点实验室基金(9140C230505080C2308)
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本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV保持直线队形依次穿越障碍物。仿真结果表明所提出的算法能够保证多个AUV在领航者的带领下绕过障碍物到达目的地。
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