【摘 要】
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针对参数不确定及存在未知外部扰动的移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应滑模控制器。建立不确定非线性运动学模型,通过运用状态反馈控制的相关理论对轮式移动机器人系统进
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针对参数不确定及存在未知外部扰动的移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应滑模控制器。建立不确定非线性运动学模型,通过运用状态反馈控制的相关理论对轮式移动机器人系统进行输入一输出变换处理,选择适当的PID型切换函数,设计切换增益可实时在线调整的自适应滑模控制器。通过与传统滑模控制器控制对比分析,结果表明提出的自适应滑模控制器能较好地补偿系统参数摄动与外部扰动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性。
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