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本文所研究的是关于喷涂机械臂运动学及动力学的数学建模,此机械臂可用于房屋墙壁、家具等不方便移动的物体的喷涂.已知末端线速度的变化情况和初始的坐标,通过运动学反解和Kane动力学方程,求出各个关节的驱动力矩.
喷涂机器人五自由度机械臂的建模与仿真
【摘 要】
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本文所研究的是关于喷涂机械臂运动学及动力学的数学建模,此机械臂可用于房屋墙壁、家具等不方便移动的物体的喷涂.已知末端线速度的变化情况和初始的坐标,通过运动学反解和K
【机 构】
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北京理工大学信息学院自动控制系,北京,100081
【出 处】
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2005全国自动化新技术学术交流会
【发表日期】
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2005年期
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