【摘 要】
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无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）涉及的技术非常多,航迹跟踪控制作为实现USV自主运动的基础,能够为USV各项功能的实现提供基本保证,高精度跟踪期望航迹保证了USV工作时的安全与高效。然而,运动非线性强、外部干扰多、模型摄动等因素对USV的航迹跟踪精度带来很大的影响。本文针对USV的航迹跟踪控制方法,分别从运动模型、控制算法与导引律三方面开展了分析,并对各部分所
【出 处】
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中国航天电子技术研究院科学技术委员会2020年学术年会论文集
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无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）涉及的技术非常多,航迹跟踪控制作为实现USV自主运动的基础,能够为USV各项功能的实现提供基本保证,高精度跟踪期望航迹保证了USV工作时的安全与高效。然而,运动非线性强、外部干扰多、模型摄动等因素对USV的航迹跟踪精度带来很大的影响。本文针对USV的航迹跟踪控制方法,分别从运动模型、控制算法与导引律三方面开展了分析,并对各部分所涉及的关键技术及应用现状进行了梳理,最后对未来USV航迹跟踪控制方法的发展趋势进行了展望。本文对开展USV航迹跟踪控制技术的研究具有一定的借鉴意义。
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