【摘 要】
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针对传统桥梁检测方法成本高、周期长以及操作人员的安全风险高等局限性,本文首先对桥下风场进行分析,获取使无人机在桥下安全飞行的最大风速,然后设计了一种基于单元分解的
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院; 底特律大学电气与计算机工程学院;
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针对传统桥梁检测方法成本高、周期长以及操作人员的安全风险高等局限性,本文首先对桥下风场进行分析,获取使无人机在桥下安全飞行的最大风速,然后设计了一种基于单元分解的全覆盖路径规划方法。通过栅格法对桥底面进行环境建模,并对栅格赋予相应的属性;再利用单元分解法将搜索空间分解为多个子区域,进而通过两点法和二叉树搜索策略对子区域进行覆盖遍历,并对该方法进行仿真。结果表明,桥梁检测无人机能够对桥底面实现全覆盖遍历。
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