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混合驱动机构作为一种新生机构,是目前机构学研究领域的前沿问题。它主要是通过一个二自由度的机构将常速电动机(主电机)和伺服电动机(辅助电机)这两种不同性质的运动合成后实现预定的输出运动。该机构诞生之根本是为了化解机构高速、重载、低成本与运动柔性化、可控化之间的矛盾。本文在前人研究成果的基础上,以导杆为机架的4R1P机构为对象,围绕机构的Grashof属性、工作空间、运动学和优化综合等方面展开研究:首先,根据四杆机构装配条件和4R1P机构的结构特点,确定出滑块的活动范围;利用Grashof法则