近年来,中国人口老龄化趋势明显、人工劳动成本逐年增加、安保人员流失率越来越高。这些问题使得传统的安防体系受到了一定的冲击。传统安防体系主要是“人防”结合“物防”的方式,而人难免会疲倦和懈怠,定点摄像头等方式也会存在监控死角,因此该体系存在一定的缺陷。安防机器人是一种可与传统安防体系相结合的,应用在安防监控领域的一种智能型机器人。该种机器人能够自动巡逻,当检测到机器人周围有异常情况时,将会自动报警,并向后台发送报警信息。后台安保人员也可以在监控室内遥控机器人进行巡逻,并通过摄像头实时观测机器人周围环境。相比传统体系,这样的安防体系更加灵活且节省人力资源。目前安防机器人仍处于起步阶段,具有巨大的发展潜力和十分广阔的前景,因此有着较高的研究价值。但是当前的安防机器人成本十分高昂,想要大规模普及,成本控制是一个十分重要的问题。安防机器人的几个关键技术如下:机器人的导航与定位、计算机视觉处理技术、机器人的移动与运动控制、通信网络搭建、人机交互等。本文的研究内容为机器人的运动控制系统,主要的工作和研究内容如下:(1)根据整个安防机器人项目的实际需求,将机器人设计为两轮差速控制的轮式机器人。轮式机器人速度快、效率高,且两轮差速控制方式无需机械转弯装置、旋转半径较小、运动方式更加灵活。机器人的运行性能取决于电机控制性能的好坏,因此电机控制将是本文的一个主要内容。(2)本文针对机器人设计和实现过程中的硬件系统和软件系统做了深入地分析和详细地介绍。硬件上,将系统进行模块化处理,并从芯片选择、电路设计、成品选型等方面详细地描述了每个模块的实现。软件上,将运动控制系统分为几个主要的任务,并对系统的几个主要功能模块的实现做了详细地介绍。(3)安防机器人作为下位机,需要与用作导航的上位机通信,通信协议将由下位机定义。基于该通信协议,本文实现了Linux系统下的通信软件的设计,并为上位机提供了几个主要的机器人控制接口。(4)设计并实现了安防机器人样机,对其各项基本性能做了测试与分析。并以该机器人为基础实现了基于纯里程计的导航,验证了该运动控制系统的可靠性。