分布式驱动电动汽车四个车轮驱动力矩单独控制,运动状态相互独立,相对于传统汽车具有更多的可控自由度。本文基于分布式驱动电动汽车,研究四轮转向对车辆稳定性的影响,构建了后轮转向动力学模型,并研究了四轮转向与四轮驱动协调控制策略,以提高车辆在高速行驶时的操纵稳定性。(1)在Car Sim中完成车体模型和横向驾驶员模型的搭建,在Simulink中搭建了驱动电机与电机控制器模型、纵向驾驶员模型,基于Car Sim与Simulink搭建了分布式驱动电动汽车联合仿真平台,通过角阶跃工况验证了搭建的分布式驱动电动汽车联合仿真平台符合车辆的仿真要求,可以利用该模型进行下一步的控制算法的验证。(2)对车辆稳定性进行分析,将横摆角速度和质心侧偏角定为车辆行驶稳定性的评价参数,并基于滑模控制理论设计后轮转向控制策略,通过车辆蛇形行驶仿真验证了该控制策略是合理性。(3)考虑到车辆稳定性评价参数在实车试验中不易获取,基于扩展卡尔曼滤波理论,设计质心侧偏角估计模型,通过双移线仿真试验,验证了质心侧偏角估计模型在不同行驶车速时都具有一定可靠性。(4)基于模糊控制理论设计了分布式驱动电动汽车的四轮转向与四轮驱动协调控制器,以质心侧偏角和横摆角速度为控制变量,控制车辆稳定转向时所需的后轮转角和附加横摆力矩,并将此附加横摆力矩采用左右轮差动驱动力矩的方法分配到四个驱动轮。(5)选择开环正弦和闭环双移线进行仿真试验,通过对比四轮转向分布式驱动电动汽车与前轮转向分布式驱动电动汽车的仿真结果可知,滑模控制系统可以有效地减小四轮转向车辆的质心侧偏角,同时还能将横摆角速度较好地控制在理想值附近。而四轮转向与四轮驱动协调控制系统不仅达到了预期的控制目标,且控制效果优于滑模控制系统,使车辆的操纵稳定性得到了较大的改善。