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柔顺恒力矩机构可以在不使用外部传感器和执行器的情况下实现恒力矩输出的机构,并依靠柔性杆件的变形实现运动、力和能量的传递与转换,具有运动副处无摩擦与冲击、机构运动精度高、利于整体加工以及易于小型化的优点,在微机械系统、精密机械及医疗机械等领域中有着广泛的应用。因此论文对柔顺恒力矩机构主要做了以下研究:基于建立附加弹簧曲柄滑块机构的位置闭环矢量方程,识别其运动学支链奇异点;利用虚功原理,构建驱动力矩随机构位置变化的解析方程,表明机构力矩-位置角曲线可呈现双稳态、局部负刚度、局部零刚度及正刚度等四种非线性