本文研究的对象是一个以ZL06装载机工作装置及前车架为机械本体,加上微机测试与控制系统而构成的工程机器人综合试验台,主要用于本科生和研究生的实验教学,本文的主要目的是寻求合适的控制方法,以获得较好的控制效果。该试验台可归结为两组电液比例阀控缸系统,具有非线性和参数多变性的特征,文中首先进行了液压系统设计,选择了合适的位置控制与采集组件,进行了控制系统硬件与软件设计,对系统进行了理论分析与数学建模,进行了多种控制方法分析与软件设计。针对电液比例位置控制系统具有非线性,参数不确定的特点,利用PID控制理论和方法对系统进行了一系列研究工作。从PID控制的结构形式、实际控制工程需求和实现条件分析了PID控制的独特优点,分别对位置式PID控制算法、增量式PID控制算法进行了讨论。本文在介绍系统元件特性的基础上,通过机理分析法建立工程机器人试验台控制系统的数学模型,分析有关参数及系统特性和液压控制系统的性能。利用可视化编程工具VC++编制试验台控制程序,应用串口通讯技术,实现了数据采集与实时的显示。针对控制系统的非线性,分析了其发生的原因,提出了改进方案。然后进一步为系统设计了模糊控制器,验证了模糊控制的鲁棒性,通过理论和仿真分析了模糊控制存在的问题,进而在常规PID和模糊控制的基础上,提出了模糊PID控制的策略,可获得更好的控制效果。