在机器人学和计算机视觉领域中,视觉里程计是研究的热点之一,并且该技术已成功运用于自主移动机器人中。视觉里程计是一个通过分析相关图像序列,来确定机器人位姿和估算机器人移动距离的过程。与传统的移动传感器测距方式相比,视觉里程计增强了机器人的导航精度,对环境的适应能力更强。本文首先设计了实验台,用以搭载视觉里程计装置进行软件测试工作,其次在改善实验台电机性能方面进行了研究。首先,本文设计了实验台的机械结构以及相关的传动方式,搭建了型材框架,用来连接固定视觉里程计硬件设备；其次,选取电动执行元件驱动实验台负载。根据负载运动需求,对混合式步进电机进行了具体选型。搭建了以单片机为控制核心的硬件系统对步进电机进行控制。对平台的速度、位置,尤其是加减速控制的软件设计流程进行了讨论；然后,以改善实验台步进电机的运行性能为出发点,研究了混合式步进电机正弦波细分驱动技术,提出了以此种方式驱动的某一系统的硬件结构；最后,对该正弦波细分控制系统进行了仿真。仿真结果表明,采用正弦波细分驱动技术可以显著改善步进电机的低频运行性能,并且成本低廉,足以满足一般应用的需求。