移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支。移动机器人运动控制则是机器人研究的一个重要方向。目前,随着机器人科学技术的不断发展和进步,它在某种程度上已经代表当今信息技术、自动化技术和系统集成技术的最新发展。本文以美国Active Media Robotics公司生产的Pioneer3-AT型轮式移动机器人为研究对象,从多个方面对移动机器人运动控制进行了深入系统的研究,其主要内容如下:(1)分别建立了前轮驱动并可转向的移动机器人和两轮差动驱动的移动机器人运动学和动力学模型。(2)对移动机器人的路径规划进行了研究,并做了仿真运动与实际运动误差分析实验。(3)基于Lyapunov直接法设计了移动机器人的点镇定规律和轨迹跟踪控制律,基于滑模变结构方法对移动机器人设计了路径跟踪控制律,并进行了仿真研究。并进行了仿真试验。(4)基于神经网络方法对单一PID控制方法进行改进,并进行了仿真实验,仿真结果验证了所设计控制律的有效性和可行性。