随着仿生学、微机电系统技术(MEMS)、高密度信息处理技术、集成控制技术的飞速发展，微小型仿生机器人以其隐蔽性强、功耗小、成本低廉、便于部署的优点正日益成为军用机器人研究热点。具有两栖活动能力的军用机器人更是该领域研究的前沿课题。 本课题来源于国家自然科学基金项目“两栖仿生机器蟹基础技术研究”，希望建立一个对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、并具有两栖环境下活动能力的小型移动机器人平台。它的研制对于未来两栖战场提高作战效能、减少人员伤亡和提高海洋资源开发能力具有十分重要的意义。 首先，论文对国内外微小型水下机器人研究方面的文献进行了综述。 其次，对密封领域国内外的研究现状进行了综述。 通过对文献进行总结与分析可见，密封广泛应用在航天、航空、航海、石油开采与炼油、采矿、冶金、发电、化工，机械等设备上。很多事故的发生就是由于密封失效引起的，这样的例子数不胜数。每年由于密封问题而造成的各种损失不可估量。 本文所讨论的密封问题是指：利用一种物理规律，通过某种技术和装置，实现微小型水下机器人需要的局部环境，水密性研究也是微小型水下机器人的一项非常关键的技术。本文以两栖仿生机器蟹为对象，对水下密封技术进行了研究。 密封的形式多种多样，本文对两栖仿生机器蟹采用了整体式柔性腔体密封。作为密封方案的总体设计，本文选用天然乳胶作为密封外衣的主要原料，通过多次配合实验进行了密封外衣的配方设计。根据两栖仿生机器蟹的本体结构，采用快速成型技术进行了模具设计。通过查阅大量的资料和实验研究，研究出分体式的密封外衣的粘结技术。