随着城市现代化进程的发展,有轨电车因其载客量适中、环境友好及建设成本低等优势,在城市轨道交通建设中争得一席之地。但现有的有轨电车车载运行控制系统存在智能化程度较低、轨旁设备不够精简及人工参与较多等问题。因此适合有轨电车实际运行状况的列车运行控制系统显得尤为重要,而列车自动驾驶子系统(ATO,Automatic Train Operation)作为列控系统的重要组成部分,该系统的装载能够有效地降低驾驶员的工作强度并提高有轨电车列控系统的智能化水平。该系统的研发对于现代有轨电车的发展具有积极意义。系统主要由人机交互模块、数据通信模块和系统逻辑模块组成。人机交互模块包括人机交互界面单元与旅客信息更新单元,该模块通过不断接收监控中心、车站、道岔、路口的实时信息,给出图像及声音提示,以此来辅助司机行车和方便旅客乘车,并可通过按钮调速、停发车及切换控车模式等动作方便驾驶员监控和驾驶车辆。数据通信模块包括数据通信与数据存储两部分,数据通信单元主要包含通信协议的设计与基于TCP/IP协议和UDP协议的通信服务模块设计,数据存储单元主要包括列车基本信息配置文件与数据库表。通过数据通信模块可以完成发送信息组帧与解帧、信息配置和信息存储等功能。系统逻辑模块用于实现ATO子系统的基本功能,该模块通过ATP子系统传输的信息、当前定位、实时速度及车辆基本信息等数据来实现自适应速度控制、列车精准停车和自动发车等控制功能。系统在G比例沙盘模型中进行了实验,实验表明该系统能自动完成运行状态的选择与切换,可根据地面设备状态自动调整速度实现安全追踪、车站到发车等功能,并具有良好的人机交互功能,满足现代有轨电车的运行需求。论文通过分析人工驾驶过程,完成了有轨电车ATO系统的功能设计,并完成车载运行控制系统软件的编写。经沙盘模拟验证,ATO子系统的装载可以代替驾驶员进行基本操作,在一定程度上减轻了驾驶员的负担,并在城市交通无人驾驶的推进过程中为现代有轨电车的发展提供了参考。