气动力反馈数据手套的研究

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本文对人手的结构和关节运动进行了较为详细地分析,建立了人手的运动学和静力学模型,得出手指的正解方程,同时完成了在静力平衡状态下手指和外界环境之间作用力的分析,为数据手套的设计和力反馈系统的控制提供了理论依据。研制开发了一种气动式力反馈数据手套,它采用连杆机构测量手指的弯曲角度。本文还对霍尔角度传感器进行了研究,并且提出了一种数据手套的标定方法。研制开发了一套便携式气动力反馈系统,可以佩戴在手臂上。研制了一种悬臂梁式力传感器,用于测量反馈力。建立了气动力反馈系统的测试实验台。进行了传感器的校准实验,力反馈执行器特性实验;进行了数据手套的标定及角度测量实验;进行了模拟虚拟环境下抓取刚体和弹性体的力反馈实验。
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