重复控制方法具有优越的周期信号控制性能,能够实现周期信号的高精度跟踪和抑制,为工业实践中周期任务的控制提供了一种简单、可行的控制方法。重复控制系统性能对非周期扰动敏感,因此本文针对重复控制系统中非周期扰动抑制问题展开研究,提出一种基于等价输入干扰的重复控制系统,有效改善系统非周期扰动抑制性能,通过仿真和实验验证这种系统的有效性。首先,在连续时间域内,建立基于等价输入干扰的重复控制系统,分析了系统各个组成部分的功能。通过系统结构等价变换,将系统等价为由两个子系统串联构成的系统；应用小增益定理,分别建立系统稳定和鲁棒稳定的充分条件,给出系统设计方法；建立参考输入-误差灵敏度函数和扰动-误差灵敏度函数,分析系统跟踪性能和扰动抑制性能与控制系统参数的关系；通过仿真验证该系统能够有效抑制非周期扰动。然后,将上述研究成果推广到离散时间域内,建立基于等价输入干扰的原型重复控制系统。应用小增益定理,建立系统稳定性充分条件,给出系统设计方法。仿真结果表明,该系统具有满意的非周期扰动抑制性能。最后,基于电机实验平台,在DOS环境下,针对上述两个控制系统进行电机速度控制实验,验证系统扰动抑制性能。实验结果显示,在非周期扰动影响下,相比传统重复控制系统,基于等价输入干扰的重复控制系统中电机速率平稳度明显提高,非周期扰动被有效抑制,从而验证了这类系统的优越性和实际可行性。