自动导向小车AGV的研究始于20世纪50年代的美国，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。 为使自动导向小车成功地完成一项任务，最主要的是如何使小车在复杂的环境中以较小的代价到达目的地，这就涉及到如下几种技术：传感技术、自定位技术、规划决策、运动控制技术，AGV的路径规划属于规划决策部分，路径规划又可分为最优路径选择和多AGV避撞问题。在路径规划中，动态环境中多AGV避撞问题是路径规划中研究的热点问题，随着死锁问题的不断解决，大家开始将目光转移到由于避撞而引起的死锁问题。 为了开展这一领域的研究，我们设计并制造了一辆用CCD识别地面铺设的条状路标而进行导航的AGV实验样车。该AGV自主导航系统主要由路径图像识别系统、运动驱动系统、路径规划系统、通信系统以及其他辅助系统组成。在本文中，详细分析和研究了路径规划系统中的最优路径选择和多AGV避撞问题的解决方法。 本文围绕着AGV路径规划这一问题，进行了大量的理论与实际应用的研究，主要内容如下： 1)AGV系统中部分硬件介绍，包括AGV车体上的部分硬件以及AGV系统中缓冲站的设计。只有了解AGV小车的组成结构以及各部分的功能，才能选用合适的路径规划算法来对AGV进行路径规划。 2)AGV的运动控制，具体分析了三轮结构的AGV的运动控制。运动控制是AGV路径规划的实现手段，即AGV如何利用已知的路径规划算法进行运动控制的。 3)提出一种动态环境中AGVs的路径规划算法，用Dijkstra算法为各AGV规划一条从起点到终点用时最省的路径，再采用AGV最优路径实时标示矩阵确定各AGV的运动状态，以解决多AGV之间的碰撞问题。 4)利用AGV最优路径实时标示矩阵对多AGV的避撞进行仿真分析。