粮食安全储藏是影响国计民生与社会稳定的重要因素,是国家“粮安工程”的基石。只有不断的完善储粮技术,才能确保粮食安全储粮落到实处。当今,在粮食储藏技术方面仍存在诸多问题:第一,相比粮油加工装备发展水平,粮食储藏技术与装备水平较为落后;第二,储粮粮情检测停留在10多年前水平,信息反馈性能差,容易错过最佳粮情处理时机;第三,仓储作业自动化水平低,劳动强度大。因此,基于机器人技术开展对粮仓作业的自动化及智能化装备的研究,是提高仓储作业效益、解放劳动力的有效方法。翻仓机是专用于处理粮仓内局部粮食劣变的设备。针对现有翻仓机均为人工操作且粮仓内作业环境差、强度大等问题,提出了一种翻仓机器人的技术方案,围绕该方案,进行了以下几个方面的工作:（1）综述了国内外处理粮食劣变的方法与技术研究现状,基于对翻仓机与机器人技术的功能要求、结构组成等方面的分析,提出了翻仓机器人的总体设计方案。（2）开展了翻仓机器人机械结构设计,建立了翻仓机器人的机械三维模型。根据翻仓作业条件,基于Workbench和Fluent软件分别开展了关键结构的稳定性进行分析、静力学强度分析、流体力学分析,验证了设计该模型的合理性。（3）开展了基于EDEM的翻仓绞龙运动过程分析,建立了翻仓绞龙、稻谷颗粒的EDEM仿真模型。仿真分析了不同的摆角速度、前进速度对绞龙翻仓效果的影响,仿真结果表明,摆角速度越小破坏率越小,行走速度的大小对颗粒提升速度影响不大,但对翻仓的搅拌效果影响较大。（4）开展了翻仓机器人的路径规划研究。结合粮仓的测温网络系统,对翻仓机器人行走机构进行路径规划;提出了四种不同的机械摆臂方式,应用ADAMS软件建立了机械摆臂方式的运动数学模型,采用Matlab语言实现机械摆臂的轨迹可视化,最后对机械摆臂行进速度进行优化,使其更符合实际应用。