该论文的结构如下·我们在第一章主要针对确定性非线性系统,介绍基于Lyapunov设计方法的处理过程和一些基本定理.并且对典型的严格反馈系统引入Backstepping方法.·在第二章,我们提出了随机非线性系统的概念,引人了Ito随机微分、依概率稳定等相关的分析工具.在该章中,我们将针对一类非严格反馈形式的随机非线性系统作镇定控制器设计.由于这个系统的特殊形式,其中参数自适应率的设计成为一个重点,我们还在这章中对具有不确定Wiener噪声及未知参数的非线性系统作自适应控制器设计.获得的参数自适应率和控制率,实现了闭环系统在概率意义下的全局渐近稳定.我们在这一章中所作的工作,扩大和深化了随机非线性系统研究的范围.·在第三章,我们针对的是具有未知方差噪声的随机非线性系统,并且噪声影响 系统平衡点.据此我们引入了NSS的稳定性概念,提出了NSS控制Lyapunov函 数和NSS镇定之间的联系.由于噪声具有未知方差,我们在设计中要牵涉到参 数自适应率,这使得控制器设计变得复杂.在这一章中,作为随机非线性系统 研究的最新进展,我们介绍了具有不确定噪声的随机非线性系统的自适应跟踪 问题的解决方案.并且对Marino-Tomei系统进行了输出反馈型的鲁棒自适应跟 踪控制器设计.应该说明的是,由于随机项的存在,系统无法在依概率渐近稳定的意义下进行跟踪器的设计.因此前人的工作中对随机非线性系统的跟踪问题没有做很好的研究.我们则在NSS稳定的意义下对系统的跟踪问题进行了深入的解决.设计出了具有良好性能的控制器,仿真结果显示出控制器令人满意的扰动抑制和跟踪性能.这使得随机非线性系统的研究工作得到进一步完善,并且也成为随机系统研究的一个重要进步.