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液压机器人关节是液压机器人的基础部件，其性能的好坏将直接影响液压机器人整体性能的优劣。液压转角自伺服技术是将液压伺服技术和电机控制技术相结合，让小尺寸、小力矩的电机通过液压伺服机构控制大力矩转角输出，能减小液压关节尺寸并实现油道内置，现已成功地应用于液压机器人关节中。本文通过总结目前液压转角自伺服技术中存在的问题及其不足，设计出了一种新型旋转液压自伺服关节，并对该关节进行了结构优化及相关特性研究，为推动液压机器人的发展及应用，作出应有的贡献。本文所做的主要工作及结论如下：（1）设计出了一种新