随着航空电子技术的发展,无人直升机对飞行控制系统的操作性能、安全和可靠性、综合保障能力等特性提出了新的技术要求。飞行控制系统作为无人直升机的核心子系统,其系统结构、容错技术等需要适应不断变化的微电子和计算机技术的发展。随着技术的快速发展,无人直升机开始从传统单一飞行控制系统发展成为集飞行控制、飞行管理、公共设备管理等功能为一体的综合余度飞行器管理系统。与此同时,无人直升机飞控系统也正朝着余度、分布式的方向发展。本文在此背景下开展了无人直升机分布式飞控系统软件的设计与开发工作。本文首先从无人直升机飞行控制系统的技术需求出发,阐述了系统的设计方案,设计了分布式飞控软件的总体架构,制定了分布式飞控系统的总体验证方案。其次,对任务通信中涉及的资源保护策略进行了设计。根据飞控系统通信需求,对CAN通信方案与协议进行了详细设计。之后,对分布式飞控系统的同步功能进行了设计。使用时间同步算法,对分布式节点参考时钟同步进行了设计。使用信号量与参考时钟相结合的方式,对用于任务同步的任务调度机制进行了设计。针对多核心飞控系统中因跨节点任务通信产生的数据同步需求,提出并设计了一种基于CAN总线通信的飞控系统数据同步机制。根据样例无人直升机的软硬件特性,设计了相应的余度管理策略,解决了多核心余度结构的分布式飞控系统余度资源管理的问题。最后根据无人直升机飞控系统测试需求设计了一种适用于本系统的测试方案。在此基础上进行CAN通信、时间同步和余度管理测试,以及半物理飞行仿真验证。测试结果表明,本文所设计的无人直升机分布式飞行控制软件能够满足实际工程的需求。