分析了复合传动的技术特点，对机械、液压及气压传动的技术性能与优缺点进行了较为系统的综合分析，分别在以下三个方面对复合传动技术进行研究，设计出了多种新型的复合传动系统，并对其中的大部分系统进行了力学建模及分析计算，给出了能够指导工程设计的力学计算公式。 (1)气—液复合传动系统。利用对称性原则对气—液复合传动系统进行合理配置，形成双作用气—液复合传动系统，相对于传统的单作用系统，可以显著减小装置体积；具有双级液体压力输出的气—液复合传动系统，能实现低压大流量到高压小流量的自动切换。所设计的新型系统有：串联式双作用双级气—液复合传动系统、并联式双作用双级气—液复合传动系统。 (2)液压—机械复合传动系统。利用机械增力机构的力放大作用，与液压传动技术相结合，在输出力及液压缸直径一定的条件下，能显著降低系统压力；而在输出力及系统压力一定的条件下，则能显著减小液压缸的直径。所设计的新型系统有：基于斜楔—铰杆串联组合增力机构的液压—机械复合传动系统、单缸双活塞液压—机械复合传动系统、基于无杆活塞缸的液压—机械复合传动系统、过临界点铰杆增力自锁型液压—机械复合传动系统。 (3)气动—机械复合传动系统。将气压传动与机械增力传动机构合理组合，能相对弥补气压传动系统压力较低的缺点，可部分代替容易造成环境污染的液压传动系统。所设计的新型系统有：基于多级串联增力机构的气动—机械复合传动系统、增力自锁型气动—机械复合传动系统、基于气动肌腱的气动—机械复合传动系统。 通过扬长避短及优势互补，复合传动技术能够弥补单—传动技术的各自缺点。对其继续进行较为系统的研究与技术创新，可以开发出大量符合生产实际的新装置来。