工业机器人技术在现代工业中正发挥着越来越突出的作用,尤其关节型工业机器人以其工作范围大、动作灵活、结构紧凑等特点,受到了设计者和使用者的青睐。本文设计开发了一款6自由度关节型机器人,并且基于BP神经网络对其进行了轨迹规划。主要工作可以分为设计开发、运动学分析和虚拟样机的仿真三个方面。使用UG NX制图软件设计建模机器人的连杆、底座、舵机支架等部件,建模所选用的LG-NS机械手专用夹持器和Hitec品牌舵机,装配出机器人的整体外形装配图,并将制造出的样机命名为LG6R-1。采用D-H法对关节型机器人LG6R-1的机构和运动学进行分析,建立了它的运动学模型,求出了它的运动学正解和逆解。采用关节空间三次多项式插值法,得出机器人的6个关节角随时间变化的函数方程组,并用BP神经网络对此方程组逼近拟合,得到一个单输入,6输出的神经网络模型。在控制器中调用此神经网络对机器人进行轨迹规划。应用虚拟样机技术,在Adams中导入LG6R-1的装配样机模型,按照一次规划的作业过程,对其进行运动学仿真,并研究了机器人LG6R-1的运动学指标在仿真运动过程中的变化情况。仿真的结果和对样机的实际测试结果相比较,各项数据是非常接近的,证明了我们的设计和计算的正确性。本文的设计理念和提出的理论对以后关节型工业机器人的设计有一定的参考和应用价值。