在现代化生产制造中，机器要实现对物体的自动加工，需要事先提取物体在工作台上的位姿，只有这样在工作时机器才能知道应当到哪个位置及以怎样的角度进行加工。本文应用背景是形状不规则的皮革压纹生产，为了实现对工作平台上随意摆放的形状不规则的皮革自动压纹，本文借助单目视觉系统，利用视觉定位的方式提取不规则物体的位姿。另外，由于对不同种类的物体在实际加工时，可能需要进行不同的操作，如形状不同的皮革要压不同类型的纹，因此，还需要对不规则物体进一步识别它的类别。针对以上问题，本文主要做了以下工作：（1）首先，本文对靶标图像提取了角点，针对角点精度不高问题，本文进行了亚像素位置的求取；针对靶标提取过程中出现伪角点的情况，本文通过对称度检测去除了伪角点；为使角点的图像坐标和实际坐标的自动建立对应关系，对角点进行了排序。然后，依据相机成像模型，利用标定的方法建立靶标上的点和图像平面中对应点的坐标关系，再根据靶标坐标系和工作平台坐标系转换关系，最终建立起图像平面上点和工作平台平面上点的坐标转换关系。（2）本文先对图像进行了前期处理，消除了噪声干扰，从背景中分割出了物体。然后借助几何矩解决了对不规则物体在图像中位姿提取的问题。另外针对一幅图像中要同时提取多个物体及程序处理时间过长等问题，本文通过采用连通域标记及隔行隔列处理相结合的方法，先定位出各物体区域，再提取物体位姿，最终实现了多个物体定位，同时解决了程序处理时间过长问题。（3）本文分析了识别不规则物体的特征提取方法，选用了Hu不变矩作为特征，结合带自适应动量因子的变步长神经网络，实现对不规则物体的识别。