四轮独力驱动汽车是一种所有车轮均可独立控制并且驱动的先进车辆。与传统车辆相比，它具备更多更灵活的驱动模式，每个车轮均可在最佳的滑转率区间工作，从而为车辆提供最优的驱动力。本文以四轮独立驱动电动汽车为研究对象，采用分层控制策略设计了上层控制器和下层执行器。上层控制器对车辆的横向稳定性和纵向动力性进行联合控制，结合前馈和反馈控制以及最优控制理论，确定了相关的控制方法。下层执行器对车轮的驱动力进行优化分配，确保了整车的动力性和稳定性。首先，介绍了整车硬件的结构参数和主要组成系统，建立了联合仿真模型。阐述了机械动力学仿真软件ADAMS的运行机理，对所建立的整车模块、轮胎模块和路面模块的调用过程进行了分析。提出了整车的联合控制策略，并明确了整车的控制流程。其次，采用牛顿法推导了整车的数学模型，通过对其频率特性和阶跃特性的分析建立了精确的参考模型。以理想的横摆角速度为跟踪对象设计了前馈控制器，为弥补其对质心侧偏角控制的不足，利用线性二次型最优控制建立反馈控制器，满足了车辆横向稳定性的要求。最后，基于最优控制理论实现了对车轮最佳滑转率的识别，利用滑模变结构控制设计了驱动轮驱动防滑转控制器。在下层执行器部分，为达到上层控制器对车辆横向稳定性和纵向动力性的控制目的，利用数学规划的方法建立了目标函数，实现了对驱动力矩的合理分配。在不同的附着工况下，将控制器应用于联合仿真，验证了仿真模型的精确度和控制器的稳定性和快速性。