七自由度柔顺手腕测试试验台控制系统开发

被引量 : 4次 | 上传用户：xiaosa12

【摘要】

：

柔顺手腕是用于机器人轴孔装配作业的一种柔顺装置,本课题致力于研究开发柔顺手腕测试试验台的控制系统。本文根据柔顺手腕的结构和性能要求,在详细分析测试试验台的机械结构的基础上,采用工业控制计算机(IPC)和多轴数字运动控制器(DMC)作为系统的控制中心,配以Panasonic MINAS A4系列交流伺服系统以及在此平台上自主开发的数控软件,构成了开放式数控系统。本系统硬件体系结构具有开放式、模块化特

【作者】

：

赵翠兰

【机构】

：

天津大学

【发表日期】

：

2007年01期

【关键词】

：

柔顺手腕开放式数控系统运动控制器DMC 面向对象的程序设计

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

电机端盖孔径高精度在线自动测量系统的研制

电机端盖是机加工中常见的典型零件之一,通常起支撑作用,具有多品种、多规格以及高精度等特点,目前普遍采用批量生产。由于电机端盖孔径在线测量精度影响因素众多,受工作环境与测量空间的限制,高精度传感器一般很难直接安装到被测孔内进行自动化测量,目前普遍采用人工测量。数控技术的不断发展,已使得传统手工测量不能满足自动化在线高速高精度的要求了,因此,如何实现电机端盖高精度、高效率测量是一个亟需解决的难题。本文

学位

电机端盖内径在线测量寄生转角分段建模

我国基本养老保险制度对家庭风险金融资产配置的影响研究

基于西南财经大学2017年中国家庭金融调查数据,使用多元无序Logit模型,从城乡角度探究基本养老保险制度对家庭风险金融资产配置的影响.研究结果表明:参与养老保险对我国居民

期刊

养老保险家庭风险金融资产多元无序Logit模型城乡差异

振动摩擦机理及其工程应用的研究

振动摩擦的研究作为振动利用工程的一个分支，已在工业各部门及人们的日常生活中发挥愈来愈重要的作用，其它相应学科的发展又为振动摩擦的研究提供了广阔的发展前景。在工程

学位

振动摩擦有效摩擦系数内摩擦松散物料渐近法数值仿真滞回特性振动压实振动沉拔桩

基于光子晶体的2波长×3模式混合复用/解复用器研究

为了进一步提高光通信系统的传输容量,提出了一种基于光子晶体的2波长×3模式混合复用/解复用器,该器件由3个组合谐振腔、3个波长选择反射微腔、单模波导、多模波导和锥形渐变耦合波导组成。采用组合谐振腔和波长选择反射微腔的结构实现滤波,利用非对称平行波导的结构实现模式转换。应用时域有限差分法进行了仿真分析,结果表明:该器件可以实现1530 nm TE_0模、1530 nm TE_1模、1530 nm T

期刊

光子晶体耦合模理论时域有限差分法锥形渐变耦合波导波分—模分混合复用/解复用器

金融创新对社会融资规模统计的影响探究

社会融资规模统计主要是金融对实体经济的影响.但随着金融行业的发展,创新性金融产品、工具、交易方式等呈现更加多元化和复杂化,传统社会融资规模统计的完整性、准确性和有

期刊

金融创新社会融资规模统计影响

五轴联动加工中心主轴系统结构优化设计

本文是围绕江苏省科技基础设施建设项目“江苏省数控工程技术研究中心”(项目号：BM2005003)而进行的，对新一代五轴联动数控加工中心主轴系统的结构优化与设计。论文首先建立主

学位

加工中心主轴系统有限元模型模态试验优化设计

球磨机运行监测与故障诊断技术应用研究

现代化生产日益向着大规模化、系统化、自动化方向发展，机械故障诊断越来越受到重视。如果主要设备出现故障而又未能及时发现和排除，其结果不仅会导致设备本身损坏，而且影响正常

学位

球磨机运行状态监测机械故障诊断生产过程控制监控诊断

压电驱动柔性双摇杆式微夹持器设计与性能研究

微机械或微机电系统的发展对微夹持器的性能提出更高要求,高精度的微夹持器是微纳米技术应用中的一项关键技术。微夹持器作为执行机构直接与物体接触,因此对其性能要求较高。针对目前常规微夹持器整体尺寸大、输入输出放大系数小、夹持力和夹持位移检测困难的缺点,本文设计了一种压电驱动柔性双摇杆式微夹持器并对该微夹持器的性能进行了相关分析和测试,全文分为以下几个部分：第一章给出了课题的研究背景和研究意义,综述了微夹

学位

微夹持器柔顺机构压电驱动有限元分析

软性材料3D切割机器人系统研究

切割是软性材料加工工艺的重要内容之一,目前较为成熟的平面机械切割技术已经无法满足越来越多的三维(3D)切割需求。为此,本文将机器人技术引入软性材料切割领域,研究了可用

学位

机器人软性材料3D切割运动学轨迹规划

七自由度柔顺手腕测试试验台控制系统开发

其他学术论文