随着我国经济的发展以及交通基础建设的完善,使得商用车保有量持续增加。到17年底,我国商用车数量突破四千万,在货物运输以及公共交通中充当着相当重要的角色。商用车载重量大,质心位置高,由于车辆失稳所导致的交通事故频发,通过装配电子稳定性控制系统可以较好的提高车辆的稳定性。目前商用车多配备气压制动系统,但气压制动系统工作时存在迟滞性,对控制系统的响应时间以及控制精度有一定的影响。目前国内对于此方面起步较晚研究较少,研究机构主要集中在各个高校,目前还没有较为成熟的产品。本文的主要研究目的是借助课题组对稳定性控制系统的研究经验,开发一套应用于气压制动系统的稳定性控制系统。本文的主要工作内容包括结合国内外研究现状对商用车的气压制动系统结构进行研究,了解制动系统以及关键部件的基本结构和工作原理。购买气压制动实验台架所需的各个部件对实验台架进行搭建并对气压阀进行了测试。由于硬件在环实验中制动气室的压力可以由压力传感器直接测得,但在对控制算法进行离线仿真验证时无法直接对制动气室的压力进行测量。所以使用AMESim建立了气压制动系统的模型,建立完成后为了验证模型对压力估算的准确性,将实验台架传感器所测得压力与模型估算的压力进行对比。经过对压力图像进行对比后可以看出,模型可以较为准确的对制动气室的压力进行估算,估算压力与实际压力基本保持一致。通过对横向轴荷转移率以及零力矩点两种侧翻指标进行分析后,选取了零力矩点对车辆横向稳定性进行评价。通过传感器测得的数据对零力矩点的y轴坐标值₍(5(5(5(5(5（5）进行计算,通过与设定的门限值进行对比来判断车辆的横向稳定性并对其进行控制。横摆稳定性方面选取了质心侧偏角和横摆角速度对横摆稳定性进行判断,通过计算横摆角速度理想值和实际值的差值判断车辆当前处于不足转向还是过多转向。通过建立模糊控制器对车辆发生失稳时所需的附加横摆力矩进行计算,推导出所需的制动力,最后估算出制动气室所需的压力后通过调节气压阀使制动气室压力值跟随期望值,根据车辆当前的转向状态来决策出所需制动的车轮。控制过程中优先对侧翻进行抑制,检测到无侧翻危险时对横摆稳定性进行控制,使二者协调从而最大程度上保证车辆的稳定行驶。控制策略模型以及制动系统模型搭建完成后,通过Simulink、TruckSim和AMESim的联合仿真对控制策略进行初步验证,其中制动系统模型基于AMESim搭建,整车模型基于TruckSim搭建,控制策略基于Simulink建立。使用TruckSim设置需要测试的开环双移线以及正弦增幅两种工况对控制策略进行验证,通过对仿真图像进行分析后可以看出经过控制后车辆稳定性有明显提升。最后通过硬件在环实验进一步对控制策略进行验证,通过搭建好的气压制动系统实验台架与快速原型控制器MicroAutobox以及实时仿真系统Simulator共同组成硬件在环实验平台。通过对正弦增幅以及开环双移线两种工况对控制策略进行验证,通过对质心侧偏角、横摆角速度以及-?相图进行分析后可以看出经过控制车辆具有更高的稳定性。