池塘养殖机械的使用能够降低劳动强度，提高养殖生产效率，增加渔民收入，是池塘养殖中不可缺少、尤为重要的机械设备。开展高水平的机械化、自动化水产养殖技术研究已成了当务之急。本文以投饲-洒药船为载体，设计了能够适应不同多边形形状池塘的投饲-洒药船自动导航控制系统，并开展试验验证与导航效果评估，研究工作总结如下：　　（1）构建了基于GPS/电子罗盘的导航系统。本文以低成本GPS模块、三维电子罗盘、MSP430单片机为导航硬件构建了导航控制系统。MSP430单片机为中央处理器，定位精度2.5m的UART GPS NEO-6M模块作为GPS接收机提供位置信息，DCM260B三维电子罗盘提供航向信息，通过串行通讯获取GPS与电子罗盘信息，实现了低成本低精度的GPS模块和高精度电子罗盘的导航控制系统方案。　　（2）设计了多边形回纹线导航路径规划算法。该算法能够适应三角形、四边形、五边形、六边形不同形状的池塘，提供了快速获取多边形池塘边界端点坐标信息的人机接口，全自动快速实现回纹线的路径规划，并对规划后的关键路径参数进行有序储存，为自动导航过程提供基础参数。　　（3）设计了基于PD控制算法的直线路径跟踪算法。算法实现了GPS定位信息和电子罗盘航向信息的融合，完成实时测姿定位功能，实现对投饲-洒药船舵的自动化控制，构建了一种有多余度且满足投饲-洒药船导航精度要求的导航控制方法。　　（4）开展了池塘导航试验验证和性能评估。试验表明投饲-洒药船能以规划的路径航行来实现导航工作要求，导航路径规划算法对多种多边形池塘具有通用性，导航控制算法能够有效纠正系统偏差。通过两个NRF24L01通讯实时获取导航试验数据，试验结果表明综合导航误差在±3.5m以内，满足常规鱼塘自动投饲-洒药要求。