目标定位问题近年来受到了人们的广泛关注,对目标的精确定位,在军事系统和民用系统都发挥着非常重要的作用。无线电目标定位主要依赖到达时间（Time-of-Arrival,TOA）、到达时间差（Time-Difference-of-Arrival,TDOA）等参数信息,但由于室内环境复杂多变,基于TOA/TDOA的测量信息中含有一定量的非视距（None-Line-of-Sight,NLOS）误差,传统的无线电定位技术在室内环境下难以获得精准而有效的位置信息。因此,如何抑制NLOS误差提高无线电定位精度成为了该领域的研究热点和难点。本文主要研究了NLOS环境下的TOA定位方法,其中主要工作概括如下:（1）在NLOS环境下,协同定位的精度会严重降低,为了减小NLOS误差,研究了视距（Line-of-Sight,LOS）/NLOS混合条件下基于TOA的协同定位问题。通过研究节点间的拓扑关系,提出了一种基于拓扑单元的TOA NLOS误差抑制协同定位算法。该方法是在经典的多维缩放框架下实现的,利用LOS矩阵成功地识别出NLOS测量值的相邻拓扑单元,并利用拓扑单元重新估计NLOS测量值。根据锚节点的位置信息,使用最小二乘法完成了坐标的转换,得到了节点的绝对坐标。与已有方法相比,该方法由于引入了拓扑单元这一概念,只需要二维平面上的LOS锚节点数为2个,便能取得不错的定位性能。仿真结果表明,该方法在稀疏和密集的NLOS环境中都具有较强的鲁棒性。（2）为了缓解现有的鲁棒方法在稀疏NLOS环境下通常表现不佳的问题,提出了一种LOS/NLOS混合条件下基于TOA的定位方法。在建模过程中引入了与NLOS误差相关的“平衡参数”,并建立了一个新的鲁棒加权最小二乘（Robust weighted least squares,RWLS）模型以联合估计目标节点的位置和NLOS平衡参数。由于无法直接求解该定位模型,通过将定位问题转换为广义信頼域的一个子问题,尽管该问题仍然是非凸的,但是可以利用二分法近似求解得到位置信息。此方法不需要任何NLOS误差的统计信息,也不需要识别NLOS路径。仿真结果表明,该方法可以有效提高鲁棒方法在稀疏NLOS环境下的定位性能,并且在稀疏和密集NLOS环境中具有稳定的抑制NLOS误差的能力,因此始终可以提供可行的解决方案。（3）开发了基于MATLAB的NLOS误差抑制TOA定位方法仿真平台。该平台集成了现有的大部分NLOS误差抑制方法,可以利用仿真数据以及实测数据验证定位方法的性能,然后通过计算RMSE以及CDF展示出该方法的定位性能,并且可以实时查看对应的定位节点数据以及展示定位场景等实用功能,后续也可以利用串口数据做实时定位开发。