现阶段境内外民族分裂和宗教极端势力活动频繁,我国遭受恐怖主义袭击的现实可能性增加。恐怖活动不仅对人民群众的生命财产构成威胁,而且对国家的政治、经济和社会发展造成巨大影响,严重影响区域稳定与发展,给社会造成无法估量的后果。在这种形势下,反恐机器人应运而生,反恐机器人可以安全的实现危险物的转移、爆破以及打击恐怖活动等,从而减少人员伤亡和财产损失,可以广泛应用于军事、消防、公共安全等场合。本课题研究的目标是设计一款轮履复合式的反恐排爆机器人,机器人行走机构采用轮式和履带式相结合的方式,在平地上采用轮式机构行走,在越障及攀爬楼梯时采用轮履复合式机构行走。将两种行走机构的优点结合起来,既能使机器人在平地上行走速度快、操纵灵活,又能适应各种复杂的地面环境。首先,分析国内外反恐机器人研究发展现状,了解各种机器人工作环境以及能够实现的任务,并对轮式移动平台和履带式移动平台做了详细分析。针对轮式机构在平坦地面上运动性能突出,履带式机构在复杂地面运动具有优越性等特点,将两种机构巧妙的结合起来,在运动过程中轮式和履带式机构交替使用,从而设计出一种新型轮履复合式机构方案。接下来进行轮履复合式机器人移动平台结构设计,建立零件三维模型确定各零部件详细尺寸参数,并对关键零部件进行有限元分析确保其可靠性。进一步对机器人移动平台的运动学进行理论分析,为样机研制及实验提供基础。然后完成机器人虚拟样机装配并进行机构动力学仿真研究,利用PROE软件建立机器人简化模型,导入ADAMS软件,在ADAMS中创建虚拟样机模型,进而对机器人的爬坡、越障、攀爬楼梯等运动进行仿真分析,得出机器人相应运动部件动力学仿真曲线。最后,完成机器人各部分零部件加工和样机装配,样机装配完成后进行机器人实验,主要对其在不同环境下的运行状态进行实验验证,监测运动性能,并对理论预期结果与实验结果进行对比研究,进而对模型进行校对与修正。