随着社会对高端智能制造领域要求的提高,传统的加工机床已经不能满足现代化的生产制造要求,需要具有高精度,高刚度特性的并联机构来弥补这项不足。本文以2PRU-UPR并联机构为研究对象,研究其运动学,动力学和以动力学为基础进行的性能分析。主要研究工作归纳如下:针对2PRU-UPR并联机构,首先进行机构自由度和位置反解分析,通过螺旋理论的方法分析得到机构为两转一移并联机构,并通过闭环方程分析了并联机构的反解。使用拉格朗日方程求解了 2PRU-UPR并联机构的动力学模型,并通过约束方程求解机构末端操作器的质心速度,结合机构的几何关系求解机构部件的速度,接着求解机构的动能和势能。然后以拉格朗日方程为基础求解机构的动力学模型,并利用ADAMS仿真结果来验证该模型的正确性。使用螺旋理论法对2PRU-UPR并联机构进行动力学分析。通过螺旋理论建立并联机构的各部件速度和加速度的关系。以螺旋理论为基础并结合虚功原理求解该机构的动力学模型,并利用MATLAB和ADAMS软件验证该模型的正确性。对比分析两种方法建立的动力学模型。基于拉格朗日法的动力学模型求解过程简单,逻辑清晰,但涉及偏微分计算,不便于实时控制。以螺旋理论为基础的动力学模型求解过程简单明了,且不涉及大量的微分计算,方便实时控制。采用动态可操作度椭球分析2PRU-UPR并联机构的动力学性能。分析该机构在转动方面和移动方面的动态性能,通过MATLAB软件绘制该机构的性能图并分析,为后期机构的运动控制提供理论依据。本文所建立的2PRU-UPR并联机构的动力学模型有助于提升该机构的动力学控制,对机构的工业化应用有重要的意义。