【摘 要】
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运动控制技术是刀具测量系统中的关键技术,它直接决定了刀具测量仪运动的平稳性和刀具参数测量的精度。本文针对Z轴的转动和移动以及X轴的转动控制设计了三自由度嵌入式运动
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运动控制技术是刀具测量系统中的关键技术,它直接决定了刀具测量仪运动的平稳性和刀具参数测量的精度。本文针对Z轴的转动和移动以及X轴的转动控制设计了三自由度嵌入式运动控制系统,主要完成以下几个方面的研究：首先,以“PC+运动控制器+步进电机”组成嵌入式运动控制系统,经过对Z轴转动和移动和X轴转动方案的分析,确定选用型号为STM32F103RC的ARM微处理器为运动控制系统的主控芯片。其次,完成运动控制器的功能分析,并搭建运动控制系统的硬件平台,同时扩展存储模块和手轮脉冲发生器作为示教功能的外接设备。然后,在单轴运动控制策略中,完成对速度控制策略和位置控制策略的研究以及对T型曲线算法和S型曲线算法的分析论证。在多轴协同运动控制策略中,完成运动轨迹规划、控制算法分析以及各运动电机的实时驱动等功能。最后,完成对运动控制系统平台人机交互界面的设计与实现,具有如下功能：(1)PC机与运动控制器的通讯；(2)示教功能；(3)显示与自动保存功能；(4)手动与自动控制功能等。实验测试结果满足运动控制系统功能的要求。
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