随着时代的发展,科技的进步,我国农业的发展逐步走向了专业化与自动化。设施农业的发展正是在这一背景下兴起,其具有较高的技术含量。相对传统农业生产方式,设施农业可以有效的改善人们生产作业方式,提高现阶段农业生产的作业效率,增加农民的收益,因此其重要性不言而喻。但是温室内作业环境艰苦,劳动强度大,应用于设施农业内作业的农业装备严重缺乏。在此背景下,本课题小组综合运用了智能控制等技术对设施农业内移动机器人关键技术进行了研究,并且最终开发研制出了应用于设施农业内作业的智能移动平台,主要进行的研究内容和研究成果有：(1)在对标准化的设施农业进行实地考察调研的基础上,与上海英集斯自动化有限公司的合作,确定了智能移动平台的基本设计参数。通过对现有的设施农业机器进行分析整理,最终自主设计了智能移动平台的整车架构,以工业PC机(工控机)作为主控制器实现了整机的运动控制。并且在智能移动平台上集成驱动控制系统等设备,最终实现了设施农业智能移动平台的研发工作。(2)搭建了智能移动平台的运动控制系统,实现基于PID控制的四轮独立驱动。驱动系统中,自主设计了ARM伺服驱动器,控制模式主要是速度的闭环控制。最终经过调试与试验,移动平台的运动控制系统能够实现对整机的调速与承载作业。(3)上位机控制软件的编写。本智能移动平台可以实现多种功能,其主要功能有：运动控制、承载、避障、语音识别等。考虑到移动平台功能的复杂性,上位机软件的设计采用了基于多智能体的结构。经过测试试验,上述作业项目能够实现。(4)通过试验对智能移动平台作业性能进行了验证。试验表明：设施农业智能移动平台能够实现运动控制、承载、避障、语音识别等作业内容,并且智能移动平台的控制系统能够对各项功能进行协调控制,各种算法的实时性能够满足温室内作业要求。