随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器人视觉的实际研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域取得骄人的成果。特别是近年来,机器人视觉技术已成为高技术领域一个重要的研究课题。 本文探讨了用高速数字信号处理器(DSP)和可编程逻辑器件(FPGA)构成的机器人数字视频图像采集处理系统。该系统作为机器人视觉处理平台,可实现各种视觉处理算法,并将处理结果传递给机器人CPU。 文中详细介绍了系统的总体设计思路和具体的软硬件设计工作,对系统总体设计的几个主要问题如主控方式和视频信号采集方式等进行了讨论。针对系统处理的连续视频信号,具有数据量大、采样频率高特点,采用VHDL语言设计并实视频图像数据的采集,以及整个系统的逻辑接口功能。在DSP基本电路设计中,对系统的存储空间进行了规划,并由DSP来完成图像帧存管理及软件处理算法工作。文中就FPGA的硬件编程和DSP的软件处理算法,给出了部分程序代码和仿真、处理结果。对所涉及到的串口通讯、DMA技术、I~2C总线等作了简要介绍。 此外,在简要介绍DSP引导模式和加载流程基础上,针对DSP ROM引导模式传统方法的缺点,提出了一种新的、可行的、改进的系统引导解决方案。