GNSS/MIMU深组合导航是目前导航技术领域的研究热点。本文以高动态的精确制导武器为应用背景,以GNSS/MIMU组合导航系统为研究对象,针对高动态环境下MIMU中微机械陀螺存在显著的g敏感性误差这一问题,从组合导航算法的角度进行了误差分析和补偿方法的研究。主要工作包括以下几个方面:1.建立了高动态条件下考虑g敏感性的微陀螺误差模型,针对微陀螺动态特性不同的特点,推导出了MIMU中陀螺g敏感性误差的三种表达形式及其测量误差模型;理论分析结果表明,当采用位置和速度进行组合导航时,系统的位置与速度精度主要取决于观测量的精度,陀螺的g敏感性误差对其影响非常小,但会直接影响系统的姿态精度,且载体的动态越高,影响也越大。2.采用全局可观性分析方法,对含微陀螺g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统的可观性进行了分析,结果表明以GNSS提供的位置和速度信息为观测量,设计合理的机动条件,系统是可观的,并给出了全局可观性的充分条件。根据微陀螺g敏感性误差模型,设计了三种不同形式的卡尔曼滤波器,为实现g敏感性误差的补偿提供理论依据。3.参与了一体化组合导航半实物仿真平台建设工作,并基于该平台,仿真分析了g敏感性误差对组合导航系统的影响,得到了与理论分析一致的结论,即微陀螺的g敏感性误差对组合滤波位置与速度精度影响较小,但对姿态的精度影响较大。当载体沿陀螺敏感轴方向的加速度为50g时,相应轴向的姿态角误差约为3.49度,姿态精度下降明显;按照全局可观性充分条件设计了运动轨迹,采用所设计的卡尔曼滤波器实现了g敏感性误差的补偿,提升了高动态条件下GNSS/MIMU组合导航系统的精度。