目前机器人技术已经成为了最热门的研究领域之一,很多成熟机器人产品已经在不同领域得到广泛的应用。机器人竞赛的发展和普及有效地促进了智能机器人与智能控制技术的研究和发展,竞赛机器人关键技术的突破将推动机器人与自动化技术的发展与创新,促进工业和军事等领域的发展。本文以研究竞赛机器人的运动控制和导航定位为主要目标,研究基于微机械陀螺仪的竞赛机器人的嵌入式控制系统。将陀螺仪能够提供的实时角度信号引入控制系统中,设计出基于机器人航向角和光电编码器的机器人运动控制的方案,包括机器人运动控制算法的理论推导、机器人导航的实现以及机器人位置参数的分阶段校正。本文将数字PID智能控制算法应用中机器人运动控制中,设计了具体的实现模型,提高了机器人运动的稳定性和可靠性。机器人的智能控制离不开嵌入式技术的支持,本文设计的机器人控制系统选用32位ARM7微处理器芯片LPC2138,采用一主一从的控制方式,处理器嵌入μC/OS-Ⅱ实时操作系统,提高控制系统的多任务处理能力。主处理器负责主控系统的任务调度,人机交互、传感器和外围电机的控制;从处理器集中负责机器人的运动控制单元,接收陀螺仪输出的角度数据,光电编码器的脉冲数据,矢量计算机器人的当前位置,按照本文论述的机器人运动控制算法引导竞赛机器人运动,并通过RS232接口与主处理器交互。论文在竞赛机器人的导航控制方面勇于创新,将陀螺仪引入机器人的运动控制中,设计出较为完善的竞赛机器人嵌入式控制系统,满足了机器人在竞赛环境下高效准确的路径规划要求。