随着社会生产与科学研究的快速发展，复杂环境中的机器人应用更加频繁。当作业环境复杂多变时，机器人的通信网络环境将遭受电磁环境和地理环境影响，通信链路很难保持稳定工作甚至失效，最后导致机器人的数据丢失或者失控。　　为了增强机器人通信能力的环境适应性和可靠性，本文给出了一种多通信方式共存的通信策略，建立了基于ARM11的复杂环境机器人通信硬件平台，构架了网络应用、管理、测量及信道接入的通信软件架构。同时支持无线数传、局域无线接入和广域无线接入。一种通信方式失效时，其准确的信道评估和适当的网络管理与接入能保证机器人尽快切换为另一种可用方式。　　为增强信道评估的准确性，本文改进了基于帧长的网络时延测量方法，修正了Jacobson算法的超时定时器参数，对不同帧长的往返时延序列进行合理分离。实验证明本文给出的方法能够准确地测量时延，具有较强的时延抖动适应性。　　在复杂环境机器人通信平台上，本文研究了AODV路由协议，完成了路由源码在嵌入式Linux系统中的移植，给出了基于链路时延的路由发现算法。节点在链路待断开前进行路由发现，减少了链路断开的时延消耗及丢包概率。实验证明该方法可在小规模网络中有效运行，改善了网络的抗毁性。