ESP(Electronic Stability Program)汽车电子稳定程序是汽车主动安全领域内一项十分重要的技术,它通过对车轮制动力及发动机驱动力的调控,实现对汽车过度转向或不足转向趋势的抑制,全面提高汽车操纵稳定性和安全性.本文首先对汽车ESP系统的基本原理进行研究,采用Matlab/Simulink建立七自由度车身模型,线性二自由度参考模型以及基于“魔术公式”的非线性轮胎模型。然后在车辆侧向动力学的基础上,对车辆稳定性及其表征状态进行分析,确定横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量。针对质心侧偏角难以直接测量的问题,提出基于扩张观测理论的质心侧偏角估计方法并进行仿真验证。针对汽车系统的复杂性、非线性及时变性,基于自适应模糊神经推理系统(adaptive neuro-fuzzy inference system)即ANFIS设计一种可以自动适应纵向车速和路面附着系数的自适应模糊神经网络ESP控制器。采用Matlab/Stateflow建立ESP控制系统制动车轮选择逻辑。最后通过不同工况的仿真试验对本文设计的ESP控制系统进行验证。结果表明,本文设计的控制方法有较好的控制效果,不仅可以避免车辆失去稳定性,而且具有很好的适应性和鲁棒性。