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电液伺服系统具有高度的非线性,其仍然是至今没有很好解决的问题。这些非线性主要由电液转换和控制元件(伺服阀、比例阀或节流阀)的节流特性和液压动力机构的滞环、死区及限幅等因素引起。对于后者引起的非线性(通常称为本质非线性),采用描述函数法已能取得较好的效果,而对前者引起的非线性,目前还没有比较满意的统一处理方法。本文针对电液驱动力控制系统建立了接近实际系统的非线性模型。过去对于非线性问题的处理方式是在稳态工作点处进行泰勒级数展开后得到局部线性化模型,这种线性化模型对于系统在设计工