无人驾驶飞机在军事和民用方面都发挥着重要作用,而且具有广阔的发展前景。但是起飞和着陆技术仍然是限制固定翼无人机使用的一个薄弱环节,目前它正向着自主轮式起飞、着陆的方向发展。为了实现起飞和着陆过程的自动控制首先应该建立合适的模型,然后在模型上进行控制律的研究,本论文建立了无人机起飞和着陆时的数学模型。本论文把起飞和着陆过程均分为三个阶段:从安全高度到接触地面阶段。这一阶段的模型与一般空中飞行的飞机模型一致,不过在气动系数中包含了地面效应的影响;仅主轮着地滑跑阶段。三轮着地滑跑阶段。起飞时讨论了地面对三个机轮的支撑力、滚动阻力和侧向力的确定,着陆时仍是根据刹车的使用情况,确定地面对三个机轮的支撑力和摩擦力,综合无人机受到的外力及其对应力矩,由牛顿第二定律推导出无人机的全量非线性模型。为了对飞机的飞行性能和飞行控制、制导、导航等系统的研究,需要完整的飞行实时仿真系统。本论文实现的飞行动力学仿真系统正是它的重要组成部分,主要由三个功能模块组成:气动力/力矩模块对空气动力特性仿真;六自由度运动方程模块解算飞机的运动参数;起落架模块仿真飞机在地面上运动时起落架的力和力矩。另外实现了动力学仿真系统的输出接口(输出到文件或者Socket端口),它既可以独立运行,也可以集成到飞行实时仿真系统中,论文中实现了用于集成的接口。